Анотація до роботи:

Рахмуни Мохамед. Алгоритмічні методи підвищення точності коректованого гіроскопічного компаса. – Рукопис.

Дисертація на здобуття наукового ступеня кандидата технічних наук за спеціальністю 05.11.03 – гіроскопи та навігаційні системи, НТУУ "КПІ", Київ, 2003.

Проведені в дисертації дослідження показали, що існуючі закономірності поведінки динамічно настроюваного гіроскопа (ДНГ) у нестаціонарних теплових полях дозволяють встановити взаємозв'язок між його дрейфами у двох вимірювальних каналах і знайти функцію цього взаємозв'язку. Виявлення цих закономірностей дозволило використати метод калмановської фільтрації для розробки і реалізації алгоритму підвищення точності коректованого гірокомпаса (КГК), побудованого на основі ДНГ.

Встановлено, що використання функції зв'язку між дрейфами ДНГ призводить до повної спостережливості системи, що дозволяє оцінити похибку курсовказання і компенсувати її алгоритмічно. При цьому застосування в якості функції зв'язку нейромережі встановленої структури може мати перевагу, яка зумовлена відсутністю необхідності визначення і збереження безлічі функцій зв'язку інших видів, що залежать від положення гіроскопа у просторі.

Показано, що розроблений алгоритм підвищення точності КГК стійкий до помилок завдання параметрів системи та шумів збурень і вимірювань.

Запропонований і досліджений алгоритм дозволив ефективно компенсувати одну з головних похибок КГК, зумовлену власними дрейфами ДНГ при змінних теплових полях.

Проведені в дисертації дослідження дозволили визначити закономірність поводження динамічно настроюваного гіроскопа, у нестаціонарних теплових полях і визначити ступінь взаємозв'язку його дрейфів по двом вимірювальним каналам.

Запропонований алгоритм дозволяє практично цілком компенсувати одну з головних похибок гірокомпаса, обумовлену власним дрейфом динамічно настроюваного гіроскопа, в умовах змінних теплових полів.

Розв’язання поставленої задачі ефективно реалізується використанням методу калмановской фільтрації для формування алгоритму підвищення точності гірокомпаса.

Встановлено, що використання функції зв'язку між дрейфами гіроскопа по двом каналам призводить до спостереженості системи, що, в свою чергу, дозволяє оцінити похибку курсовказания і компенсувати її алгоритмічно.

Доведено, що застосування функції зв'язку у вигляді нейросети встановленої структури при інших рівних умовах доцільніше і пояснюється відсутністю необхідності визначення і збереження безлічі функцій зв'язку інших видів, що залежать від положення гіроскопа в просторі.

Розроблений алгоритм підвищення точності гірокомпаса стійкий до похибок завдання параметрів системи і шумам збурювань і вимірів.

Публікації автора:

1. Рахмуни М. Дослідження факторів теплового дрейфу динамічно настроюваних гіроскопів // Наукові вісті НТУУ "КПІ". – 2000. – №4. – С. 97–102. (Розглянута структура збурюючих моментів і факторів, які викликають дрейф динамічно настроюваних гіроскопів за умов нестаціонарних теплових полів)

2. Збруцький О.В., Рахмуни М. Кореляція випадкових похибок динамічно настроюваного гіроскопа // Вестник харьковского государственного политехнического университета. –2000. – №81. – С. 85 – 87. (Показано експериментально, що в гіроскопічних пристроях, в тому числі і у динамічно настроюваних гіроскопах, має місце взаємний зв’язок між випадковими похибками, що міститься в віхидних сигналах різних вимірювальних каналів)

3. Збруцький О.В., Рахмуни М. Підвищення точності гіроскопічного компаса з використанням оптимальної фільтрації // Наукові вісті НТУУ "КПІ". – 2001. – №6. – С. 85–88. (Досліджено можливість застосування оптимальної фільтрації для компенсації похибок гіроскопа в процесі функціонування гірокомпаса)

4. Збруцький О.В., Прохорчук О.В., Рахмуни М. Використання сучасних методів оброки інформації для підвищення точності інтегрованої системи визначення координат і курсу судна // Вопросы механики и ее приложения. Праці інституту математики НАН України. – Том 44. –2002. – С. 97,112. (Приведені результати розробки та дослідження інтегрованої навігаційної системи, яка вирішує найбільш важливі для морских та річкових рухоми об’єктів навігаційні задачі)

5. Збруцкий А.В., Рахмуни М. Алгоритмическое повышение точности корректируемого гирокомпаса использованием нейронных сетей // Механіка гіроскопічних систем. – Вип.17–18. – 2001–2002. – С. 168–175.(Проведена методика побудови нейронних мереж для апроксимації дрейфів динамічно настоюваного гіроскопа, що входить до складу коректованого гірокомпаса)

6. Збруцький О.В., Рахмуни М. Применение искусственных нейронных сетей для улучшения характеристик гирокомпаса // ІV Міжнародна науково–технічна конференція. “Авіа 2002”. – Київ. –2002. – Т. 2. – С. 23.119–23.122.(Показано можливість підвищення точності коректованого гірокомпаса, що підтверджується результатами математичного моделювання і напівнатурних випробувань)

7. Прохорчук О.В., Доберчак С.В., Рахмуни М. Особливості використання приймачів СНС у складі інтегрованих навігаційних систем при роботі в диференційному режимі // ІV Международная научно–техническая конференция. “Гиротехнологии, навигации, управление движением и конструирование авиационно-космической техники”.—Киев. – 2003г. – том 1. – С. 316—318. (Представлено результати експерементального дослідження приймачів СНС СН-3002, СН-3502 та uBlox Tim-Ek при роботі в диференційному режимі)

8. Збруцкий А.В., Нестеренко О.И., Прохорчук А.В., Рахмуни М. Разработка алгоритма функционирования малогабаритной интегрированной системы ориентации и навигации // Юбилейная научно–техническая конференция “Приборы и системы ориентации, стабилизации и навигации”. – М.: МГТУ. – 1998. – С. 43–51. (Представлено алгоритм функціонування малогабаритної інтегрованої системи орієнтації і навігації з використанням фільтра Калмана)