Анотація до роботи:

Коваль В.С. Методи та алгоритми побудови карти середовища мобільного робота з використанням злиття сенсорних даних. – Рукопис.

Дисертація на здобуття наукового ступеня кандидата технічних наук за спеціальністю 05.13.23 – "Системи та засоби штучного інтелекту". Державний науково-дослідний інститут інформаційної інфраструктури, Львів, 2004.

Дисертація присвячена вдосконаленню відомих та розробці нових методів побудови карти середовища мобільного робота з використанням злиття сенсорних даних, які використовуються при навігації мобільних роботів в складних неструктурованих довкіллях. Запропоновано три нові методи побудови локальної карти середовища в полярній системі координат та у вигляді сітки зайнятості в 3D просторі, що базуються на статистичній і нейромережевій обробці показів ультразвукових та інфрачервоних сенсорів, а також на використанні структурованого світла і відеокамери, що дозволило зменшити обчислювальну складність в 2 рази та підвищити точність карти середовища в 1.6-6 разів. Розроблено структуру інтелектуальної підсистеми керування мобільним роботом, де шляхом оцінки часових затримок основних модулів робота обґрунтовано вибір обчислювальних засобів для задачі побудови карти середовища. Розроблено структуру програмного забезпечення системи керування мобільним роботом, яка дозволяє обгрунтувати структури даних на даталогічному рівні, а також адаптувати протокол взаємодії клієнт-сервер. Запропоновано два методи підвищення достовірності карти середовища мобільного робота шляхом подавлення завад в середньому у 3 рази. Впроваджено розроблені програмні і апаратні засоби для безперешкодної навігації мобільних роботів.

Публікації автора:

1. Коваль В. Злиття структурованого світла і відеозображення для управління мобільним роботом // Искусственный интеллект. – Донецьк. – 2004. – №1. –
   С.52-59.

2. Коваль В. Спосіб виявлення перешкод мобільного робота з використанням технології злиття показів різнорідних сенсорів // Автоматизированные системы управления и приборы автоматики. – Харьков. – 2004. – Вып. 126. – С. 128-135.

3. Палій І., Турчанко В., Коваль В., Саченко А. Підхід до ідентифікації та нейромережного розпізнавання номерного знаку транспортного засобу // Вісник Технологічного університету Поділля. – Хмельницький. – 2004. – Ч.1. –
   Т.3(60). – №2. – С. 19-23.

4. Adamiv O., Koval V., Turchenko I. Predetermined movement of mobile robot using neural networks // Computing. - Ternopil (Ukraine). – 2003. – Vol.2(2). – P. 64-68.

5. Коваль В. Вдосконалений метод побудови локальної карти середовища мобільного робота // Вісник Тернопільського державного технічного університету ім. І.Пулюя. – 2003. – Т.8. – №2 . – С. 80-88.

6. Mihali R., Sobh T., Koval V., Korkishko T., Sachenko A. Web based virtual robot prototyping and manufacturing // Computing. – Ternopil (Ukraine). – 2002. –
   Vol.1(2). – P. 95-100.

7. Коваль В. Алгоритм фільтрації впливу імпульсного шуму на результати аналого-цифрових перетворень // Вісник Технологічного університету Поділля. – Хмельницький. – 2002. – Ч.1. – Т.3. – №2. – С. 140-143.

8. Koval V., Turchenko V., Sachenko A., Becerra J., Duro R., Golovko V. Infrared sensor data correction for local area map construction by a mobile robot / The Lecture Notes in Artificial Intelligence. – LNAI2718. – Springer-Verlag, Berlin Heidelberg. – 2003. – P. 306-315.

9. Коваль В. Алгоритм конкурентного слияния сенсорных данных в мультисенсорных системах // Датчики и системы. – 2002. – №7 (38). – P.39-41.

10. Саченко А., Кочан В., Коваль В. Статистические методы слияния данных в интелектуальных дистрибутивных сенсорных сетях // Вестник Брестского государственного технического университета. – Брест: изд. БГТУ (Беларусь), 2000. – №5 (5). – C. 44-49.

11. Koval V., Turchenko V., Kochan V., Sachenko A., Markowsky G. Smart license plate recognition system based on image processing using neural network // Computing. – Ternopil (Ukraine). – 2003. – Vol. 2(2). – P. 40-46.

12. Коваль В., Саченко А., Васильків Н., Алгоритми об’єднання даних в інтелектуальних дистрибутивних сенсорних мережах // Вісник Тернопільської академії народного господарства. – 2000. – №10. – С. 24-30.

13. Декларативний пат. 2002086554 Україна, МПК G06F 7/00. Спосіб корекції значень членів ряду результатів спостереження, спотворених імпульсною завадою / Коваль В., Кочан Р., Саченко А. – Заявл. 06.08.2002. – 7 c.

14. Adamiv О., Koval V., Turchenko I. Predetermined movement of mobile robot using neural networks / Proc. of the IEEE Second Intern. Workshop on Intelligent Data Acquisition and Advanced Computing Systems: Technology and Applications IDAACS’2003. – Lviv (Ukraine). – 2003. – P. 218-221.

15. Кочан Р., Карачка А., Коваль В. Датчик угла наклона с встроенным интерфейсом // Сб. матер. XIV научн.-техн. конф. "Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля и управления ДАТЧИК-2002". – Москва: МГИЭМ, 2002. – С. 134.

16. Koval V., Turchenko V., Kochan V., Sachenko A., Laopoulos T. Reducing of an impulse noise influence on A/D conversion results using neural networks / Proc. of the 11 th IMEKO TC-4 Symposium, 6 th Euro Workshop on ADC Modelling and Testing, Instituto Superior Tcnico. – Lisbon (Portugal). – 2001. – P. 138-141.