Анотація до роботи:

Зубов Д.А. Розвиток методів і засобів адаптивного автоматизованого керування комплексом технологічних процесів вуглезбагачувальної фабрики. – Рукопис.

Дисертація на здобуття наукового ступеня доктора технічних наук за спеціальністю 05.13.07 – автоматизація технологічних процесів. – Криворізький технічний університет, Кривий Ріг, 2005.

Дисертація присвячена розв'язанню актуальної наукової проблеми підвищення оперативності і якості керування комплексом технологічних процесів вуглезбагачувальної фабрики, адаптації до різноманітних характеристик устаткування і технологічних схем конкретних фабрик на базі узагальнення і розвитку теорії оптимальних і адаптивних систем автоматичного керування та оптимізації комплексу процесів вуглезбагачення на основі уніфікованих алгоритмів і методів інтелектуального дистанційного керування і збирання даних. Виконано теоретичне обґрунтування керування комплексом процесів вуглезбагачення, режимними параметрами як лінійними одноканальними і локальними технологічними процесами як нелінійними двоканальними нестаціонарними, стохастичними об’єктами вуглезбагачувального виробництва з великим запізнюванням на базі запропонованих оптимальних і адаптивних алгоритмів, фреймової експертної системи підтримки прийняття рішень операторів, промислового зразка інтелектуальної SCADA-системи.

У дисертаційній роботі розв'язана актуальна наукова проблема підвищення оперативності та якості керування комплексом ТП, адаптації до різних характеристик устаткування і технологічних схем конкретних ВЗФ на базі узагальнення і розвитку теорії оптимальних і адаптивних САК і оптимізації технологічних процесів ВЗФ на основі комплексного використання методу динамічного програмування, фільтра Калмана і алгоритму стохастичної апроксимації, предикторного алгоритму, діофантового програмування. У результаті виконаних досліджень сформульовані та обґрунтовані такі наукові висновки і практичні результати:

1.Аналіз стану автоматизації керування комплексом ТП ВЗФ показав, що поряд з актуальною необхідністю збагачення вугілля на сьогодні відсутні промислові зразки САК комплексом ТП, а існуючі локальні САК не відповідають сучасним системним вимогам і не забезпечують ефективного розв'язання складних завдань в умовах вуглезбагачувального виробництва (багатоканальність, нестаціонарність, збуреність, нечіткість і неповнота інформації, велике запізнювання інформації щодо вихідних параметрів та ін.).

2.Розроблено технічні вимоги до програмно-апаратного комплексу САК ТП ВЗФ: КП з уніфікованими модулями й ієрархічною структурою мають забезпечити нормальне функціонування в умовах великого запізнювання інформаційних змінних, багатомірності і нечіткості даних, агресивних середовищ, гнучку конфігурацію та інтеграцію на базі стандартних протоколів обміну даних, можливість коректування інформаційних потоків людиною-оператором, дружній інтерфейс користувача.

3.На основі симпліціального q-аналізу типової структури ВЗФ із глибоким збагаченням вугілля проведене дослідження зв'язності компонент і групування симплексів з однаковим значенням максимальної розмірності. Аналіз структурного вектора поданої системи показує присутність трьох рівнів q-зв'язних симплексів (нижній – одноканальне керування режимними параметрами, середній – двоканальне функціонуванням окремого ТП, верхній – комплексом ТП), що поряд з однотипними функціональними характеристиками згрупованих за значенням максимальної розмірності симплексів підтверджує адекватність поданої ієрархічної САК сучасній SCADA-технології і відповідність реальній ієрархічній організації виробництва ВЗФ.

4.Для найбільш складного випадку змішування різних машинних класів вугілля розв'язане завдання автоматичної оптимізації комплексу апаратів збагачення вугілля інваріантно характеристик устаткування конкретної ВЗФ на основі комбінаторного алгоритму визначення в реальному масштабі часу уставок локальних процесів вуглезбагачення за нелінійним критерієм мінімізації собівартості збагачення сумарного концентрату, який формується на базі синтезу апроксимуючого b-криву полінома і спеціальних вимог споживачів (вологість, зольність, уміст сірки та ін.). Дослідження комбінаторного алгоритму на ЕОМ показали різноманітний характер залежностей (прямо і обернено пропорційна, східчаста, параболічна та ін.), що викликає необхідність розроблення конкретної стратегії керування ТП ВЗФ для кожного випадку зміни режиму її роботи.

5.Оптимальне (на базі методу динамічного програмування Белмана і фільтра Калмана для ідентифікації змінних простору станів) керування режимними параметрами як лінійними, одноканальними ОК із запізнюванням і нестаціонарними характеристиками невимірюваного збурення реалізоване на основі їхньої ідентифікації методом стохастичної апроксимації. Аналіз результатів досліджень (за даними процесу регулювання густини магнетитової суспензії за допомогою керування витратою технічної води) показує працездатність розробленого алгоритму – час наростання перехідного процесу інваріантний, а середньоквадратичне відхилення вихідної координати збільшується пропорційно зростанню дисперсії невимірюваних шумів об'єкта і спостереження. Сформульовані рекомендації з вибору значень параметрів КП для досягнення необхідної якості керування: мінімізація періоду квантування, мінімізація вагового коефіцієнта r і максимізація вагового коефіцієнта q квадратичного критерію якості. При виборі періоду квантування необхідно враховувати, що дискретне запізнювання (за збільшення якого зростає розмірність простору станів, що впливає на час обчислення значення керуючого впливу) обернено пропорційно залежить від його значення.

6.Завдання синтезу за заданим критерієм якості адаптивного керування ТП ВЗФ як нелінійними двоканальними нестаціонарними ОК з великим запізнюванням і діофантовим характером залежностей розв'язане з використанням запропонованого алгоритму повного перебору комбінацій можливих вхідних впливів і прогнозування його стану на основі апроксимуючої моделі, коефіцієнти якої обчислюються на навчальній вибірці даних за МНК. Показано, що запропонована модель п'ятирівневого представлення інформації про вихідну координату дозволяє створювати “добре обумовлену” навчальну вибірку даних і відпрацьовувати аварійні ситуації “зависання” даних. Аналіз результатів дослідження (за даними процесу відсадки) показує, що M{d^*[n]} інваріантне зміні N^*_e=10-200 (єдиний доступний варіюванню параметр регулятора); при збільшенні N^*_e спостерігається тенденція до зменшення s. Показана працездатність запропонованого алгоритму керування для стрибкоподібної зміни постійних часу на 50 с. Настроювання алгоритму керування зводиться до вибору такого значення N^*_e, за якого досягається необхідна якість регулювання вихідної координати (необхідно враховувати, що збільшення N^*_e приводить до значного зростання вимог до обчислювальних ресурсів САК).

7.Синтез фреймової ЕС підтримки прийняття рішень операторів ТП ВЗФ проведений на основі розробленої макромови опису БЗ (98 правил і тезаурус з 209 елементів) і мови програмування Delphi. Використання даної концепції дозволяє: застосовувати природні з погляду звичайної повсякденної практики поняття; спрощувати розроблення багаторазово використовуваних компонентів ПЗ; скорочувати розміри програм завдяки однократному опису багаторазово повторюваних властивостей і методів об'єктів-фреймів; інкапсуляцію локальних властивостей, методів і полів об'єктів-фреймів. Завдання побудови динамічної фреймової ЕС підтримки прийняття рішень операторів ТП ВЗФ розв'язане на основі адаптації інтерфейсу БЗ до конкретного ТП зміною рангів фреймів і дружнього інтерфейсу користувача (сім рівнів кон'юнктів умовної частини фреймів, розвинута довідкова система, технологія Drag-and-Drop взаємодії елементів), що дозволяє дружньо настроюватися на запити кінцевого користувача. Таким чином, реалізовано дві основні концепції взаємодії оператора та ЕОМ у рамках ЕС – на основі кодування вручну БЗ із використанням спеціальної макромови та її візуального проектування на базі технології Drag-and-Drop. Обґрунтування вибору одного з цих підходів проводиться на базі аналізу умов функціонування конкретної ВЗФ. Показано працездатність ПЗ на основі тестування експертами (89,8% правильних і 10,2% альтернативно можливих рекомендацій) і ефективної експлуатації на діючих ВЗФ. Розроблено ГЕС керування ТП ВЗФ на базі дискретного двоканального автоматичного регулятора, фреймової БЗ, машини виводу, модуля добування знань і навчання, ПЗО, динамічного інтерфейсу користувача.

8.Розглянуто структури САК основних функціональних блоків ВЗФ (вуглеприйом, переробка, сушіння, вивантаження) у контексті застосування SCADA-системи, в якій автоматичне керування реалізується на базі наведених у розділі 4 оптимальних і адаптивних алгоритмів, а інтелектуальна частина – на основі ЕС підтримки прийняття рішень операторів ТП (розділ 5). На основі аналізу функціональних блоків ВЗФ розроблена уніфікована апаратна частина САК ТП ВЗФ на базі IBM PC сумісного контролера ADAM-5510 з можливістю введення інформації з бінарних (модуль ADAM-5051), аналогових (модуль ADAM-5017) і цифрових датчиків (модуль ADAM-4571), керування ВМ (модуль ADAM-5056). Річний економічний ефект впровадження результатів дисертаційної роботи для ВЗФ з річним обсягом збагачення рядового вугілля 3 млн. т при збільшенні виходу сумарного концентрату на 0,3%, капітальних витратах 600 тис. грн, додаткових експлуатаційних витратах 100 тис. грн складає 991,7 тис. грн (строк окупності проекту 0,6 року).

Публікації автора:

1.Зубов Д.А. Автоматичне керування технологічними процесами вуглезбагачувальної фабрики: Монографія. – Луганськ: Вид-во Східноукр. нац. ун-ту ім.В.Даля, 2003. – 172 с.

2.Ульшин В.О., Зубов Д.А. Адаптивне керування технологічними процесами: Монографія. – Луганськ: Вид-во Східноукр. нац. ун-ту ім.В.Даля, 2002. – 210 с.

3.Зубов Д.А. Исследование пространства состояний весовых коэффициентов квадратичного критерия качества одноканального оптимального регулятора // Вiсн. Східноукр. нац. ун-ту ім.В.Даля. – 2004. – №12(82). – С. 95-98.

4.Зубов Д.А., Ульшин В.А. Оценка адекватности двухканальной нелинейной модели технологических процессов углеобогащения (на примере флотации) // Вiсн. Східноукр. нац. ун-ту ім.В.Даля. – 2004. – №5(75). – С. 195-201.

5.Зубов Д.А. Экспертная система поддержки принятия решений для управления углеобогатительной фабрикой // Системні дослідження та інформаційні технології. – 2004. – №2. – С. 60-69.

6.Зубов Д.А. Выбор аппаратуры автоматизированного управления на базе структурно-компоновочного вектора в условиях нечеткой информации // Вiсн. Східноукр. нац. ун-ту ім.В.Даля. – 2004. – №2(72). – С. 72-76.

7.Ульшин В.А., Зубов Д.А. Интеллектуальный анализ экспертной информации предметной области компьютерных технологий в среде CLIPS // Вiсн. Херсонського держ. техн. ун-ту. – 2004. – №1(19). – С. 457-458.

8.Ульшин В.А., Зубов Д.А., Жариков Э.В. Анализ использования Web-технологии в автоматизации поточно-транспортной системы углеобогатительной фабрики // Вiсн. Східноукр. нац. ун-ту ім.В.Даля. – 2003. – Частина перша. – №10(68). – С. 136-140.

9.Зубов Д.А. Синтез мнемосхем технологических процессов обогащения угля в среде Iconics Genesis32 // Вiсн. Східноукр. нац. ун-ту ім.В.Даля. – 2003. – №7(65). – С. 16-20.

10.Зубов Д.А. Унифицированное аппаратное обеспечение SCADA-системы углеобогатительной фабрики // Сборник научных трудов Национального горного университета. – Днепропетровск: РИК НГУ, 2003. – Т.1, №17. – С. 484-488.

11.Зубов Д.А. Автоматизована система адаптивного керування виробничими процесами вуглезбагачувальної фабрики на основі алгоритму самоорганізації // Автоматизація виробничих процесів у машинобудуванні та приладобудуванні: Укр. міжвід. наук.-техн. зб. – Львів, 2003. – Вип.37. – С. 11-15.

12.Зубов Д.А. Речевой пользовательский интерфейс SCADA-системы на базе компараторной идентификации лингвистических единиц ограниченного словаря терминов // Вiсн. Східноукр. нац. ун-ту ім.В.Даля. – 2003. – №6(64). – С. 169-175.

13.Зубов Д.А. Интегрированное управление производственными комплексами углеобогатительной фабрики на базе интеллектуальной SCADA-системы // Вiсн. Східноукр. нац. ун-ту ім.В.Даля. – 2003. – №4(62). – С. 27-31.

14.Зубов Д.А. Прогнозирование аварийных ситуаций объектов углеобогатительного производства с большим запаздыванием // Вісн. Технол. ун-ту Поділля. – 2003. – №3(51). – Т.1. – С. 60-62.

15.Зубов Д.А. Анализ состояния автоматизации углеобогатительной отрасли // Наукові праці Донецького нац. техн. ун-ту. Серія: Гірничо-електромеханічна. Вип. 51. – Донецьк: ДонНТУ, 2002. – С. 92–100.

16.Ульшин В.А., Зубов Д.А. Переборный алгоритм управления одноканальными объектами углеобогатительного производства с нестационарными параметрами и большим запаздыванием // Наукові праці Донецького нац. техн. ун-ту. Серія: Обчислювальна техніка та автоматизація. Вип. 47 / Редкол.: Кунцевич В.М. (голова), Башков Є.О. (заступник голови) та ін. – Донецьк: ДонНТУ, 2002. – С. 102-113.

17.Ульшин В.А., Зубов Д.А. Симплициальный анализ иерархических связей структуры углеобогатительной фабрики // Сборник научных трудов Национального горного университета. – Днепропетровск: РИК НГУ, 2002. – Т.2, №15. – С. 152-156.

18.Zubov D.A. New limited language learning on the comparison identification theory basis // Вiсн. Східноукр. нац. ун-ту ім.В.Даля. – 2002. – Частина перша. – №12(58). – С. 11-14.

19.Зубов Д.А., Ульшин В.А. Критерии управления технологическими процессами углеобогатительной фабрики // Вiсн. Східноукр. нац. ун-ту ім.В.Даля. – 2002. – №11(57). – С. 54-58.

20.Зубов Д.А. Анализ использования стандартных алгоритмов управления SCADA-систем в автоматизации технологических процессов углеобогатительной фабрики // Вiсн. Східноукр. нац. ун-ту ім.В.Даля. – 2002. – №10(56). – С. 112-116.

21.Зубов Д.А. Логический вывод в базе знаний оператора углеобогатительной фабрики на основе классического исчисления высказываний // Вiсн. Східноукр. нац. ун-ту ім.В.Даля. – 2002. – №8(54). – С. 159-162.

22.Зубов Д.А. Програмне забезпечення багатотактового алгоритму керування потоково-транспортною системою вуглезбагачувальної фабрики // Вісн. Тернопільського держ. техн. ун-ту. – 2002. – Т. 7, №4. – С. 87-91.

23.Ульшин В.А., Зубов Д.А. Принципы построения цифровой АСУ углеобогатительной фабрики // Кокс и химия. – 2002. – №7. – С. 31-34.

24.Ульшин В.А., Зубов Д.А. Оптимизация комплекса процессов обогащения угля на основе переборного алгоритма // Уголь Украины. – 2002. – №7. – С. 44-47.

25.Ульшин В.А., Зубов Д.А., Дичко О.М. Использование SCADA-технологии

в автоматизации углеобогатительных фабрик // Вiсн. Східноукр. нац. ун-ту ім.В.Даля. – 2002. – №4(50). – С. 259-265.

26.Зубов Д.А. Исследование оптимальной системы оперативного управления и идентификации производственных процессов углеобогатительной фабрики // Вiсн. Східноукр. нац. ун-ту ім.В.Даля. – 2002. – №3(49). – С. 90-94.

27.Зубов Д.А., Дичко О.М. Анализ Trace Mode, Genesis32 и InTouch как альтернативных SCADA-систем комплексной автоматизации углеобогатительной фабрики // Вісн. Технол. ун-ту Поділля. – 2002. – №3(41). – Т.1. – С. 216-219.

28.Зубов Д.А. Программное обеспечение гибридной экспертной системы управления технологическими процессами углеобогащения // Радіоелектроніка. Інформатика. Управління. – 2002. – №2(8). – С. 87-92.

29.Зубов Д.А. Проектирование аппаратного обеспечения автоматизированной системы управления технологическими процессами углеобогатительной фабрики // Електротехніка та електроенергетика. – 2002. – №2. – С. 29-33.

30.Зубов Д.А. Дискретные математические модели управления производственными процессами углеобогатительной фабрики // Вiсн. Східноукр. нац. ун-ту ім.В.Даля. – 2002. – №2(48). – С. 206-209.

31.Зубов Д.А. Использование CASE-технологий при проектировании продукционной экспертной системы // Вiсн. Східноукр. нац. ун-ту ім.В.Даля. – 2002. – №1(47). – С. 257-260.

32.Зубов Д.А. Динамическая фреймовая экспертная система поддержки решений оператора углеобогатительной фабрики // Искусственный интеллект. – 2002. – №1. – С. 73-80.

33.Ульшин В.А., Зубов Д.А. Восстановление фазового вектора модели объекта управления при нестационарных характеристиках возмущающего воздействия // Вiсн. Східноукр. нац. ун-ту. – 2001. – №11(45). – С. 241-247.

34.Ульшин В.А., Зубов Д.А. Оптимальная дискретная система управления объектами углеобогатительного производства с нестационарными возмущающими воздействиями // Сборник научных трудов Национальной горной академии Украины. – Днепропетровск: РИК НГА Украины. – 2001. – №11. – Т.2. – С. 26-30.

35.Зубов Д.А. Оптимизация функционирования комплекса технологических процессов обогащения угля // Труды Одесского политехнического университета: Науч. и произв.-практ. сб. по техн. и ест. наукам. – Одесса, 2001. – Вып. 4(16). – С. 144-149.

36.Зубов Д.А., Ульшин В.А. Управляемость и наблюдаемость дискретной модели объекта управления с большим запаздыванием в пространстве состояний (на примере процесса флотации углей) // Вiсн. Східноукр. нац. ун-ту. – 2001. – №3(37). – С. 16-22.

37.Ульшин В.А., Мазен Жоржи Андраус, Зубов Д.А. Фреймовая экспертная система управления процессом флотации углей // Вiсн. Східноукр. нац. ун-ту. – 2000. – №8(30). – С. 149-154.

38.Ульшин В.А., Мазен Жоржи Андраус, Зубов Д.А. Гибридная экспертная система управления процессом флотации углей на базе дискретного оптимально-

го регулятора // Вiсн. Східноукр. держ. ун-ту. – 1999. – №3(18). – С. 203-208.

39.Ульшин В.А., Зубов Д.А. Исследование оптимальной дискретной САУ объектами с большим запаздыванием в пространстве состояний // Вiсн. Схід-

ноукр. держ. ун-ту. – 1998. – №4(14). – С. 23-31.

40.Патент України 3708 МПК 7 B 03 B 13/00-13/06. Спосіб двоканального адаптивного автоматичного керування процесами вуглезбагачення / В.О.Ульшин, Д.А.Зубов, О.В.Килимник; Східноукр. нац. ун-т ім.В.Даля; Опубл. 15.12.2004; Бюл. № 12.

41.Патент України 64990 МПК 7 B 03 B 13/00-13/06. Спосіб оперативного керування комплексом процесів збагачення вугілля, працюючих на сумарний концентрат / Д.А.Зубов; Східноукр. нац. ун-т ім.В.Даля; Опубл. 15.03.2004; Бюл. № 3.

42.Зубов Д.А., Ульшин В.А., Кострюков В.П. Двухканальная оптимальная дискретная система адаптивного управления процессом флотации угля // Збірник наукових праць Східноукр. нац. ун-ту ім.В.Даля. Технічні науки. – Луганськ: Вид-во СНУ ім.В.Даля, 2004. – С. 50-57.

43.Zubov D. Automated Control by the Coal Cleaning Factory // Proc. 1st Int. Conf. on Energy and Environment, Changsha, P. R. of China, Oct. 11-14, 2003. – Science Press N.Y. Ltd., 2003. – P. 293-299.

44.Зубов Д.А. Автоматичне керування комплексом технологічних процесів вуглезбагачувальної фабрики на базі інтелектуальної SCADA-системи // Матеріали сьомої міжнар. науково-практичної конф. “Контроль і управління в складних системах”, 8-11 жовтня 2003 р., м.Вінниця. – Вінниця, 2003. – С. 114-121.

45.Зубов Д.А. Естественно-языковый интерфейс на базе компараторной идентификации ограниченного словаря терминов // Матеріали Міжнародної науково-практичної конференції “Динаміка наукових досліджень”. Том 1. Сучасні комп’ютерні інформаційні технології. – Дніпропетровськ: Наука і освіта, 2002. – С. 17-18.

46.Ульшин В.А., Зубов Д.А., Голубничий А.П. Адаптивное управление объектами с большим запаздыванием и нестационарными параметрами на основе переборного алгоритма // Матеріали Міжнар. конф. з управління “Автоматика - 2002”, 16-20 вересня 2002р., м.Донецьк. У 2-х т. – Донецьк, 2002. – Т.1. – С. 166.

47.Зубов Д.А. Анализ программных средств обработки данных SCADA-системы AdAstra Trace Mode // Збірник наукових праць Східноукр. нац. ун-ту ім.В.Даля (матеріали VIII Міжнародної науково-практичної конференції “Університет і регіон” 25-26 грудня 2002 року). Науковці – підприємствам і установам регіону / За заг. ред. проф. О.Л.Голубенка. – Луганськ: Вид-во Східноукр. нац. ун-ту ім.В.Даля, 2002 р. – Частина друга. – С. 29-30.

48.Ульшин В.А., Зубов Д.А. Исследование методик восстановления фазового вектора объекта управления при нестационарных характеристиках возмущающего воздействия // Матеріали Міжнар. конф. з управління “Автоматика-2001”, 10-14 вересня 2001 р., м.Одеса. У 2-х т. – Одеса, 2001. – Т.1. – С. 54-55.

49.Ульшин В.А., Зубов Д.А. Комплексная автоматизация управления углеобогатительной фабрикой на основе унифицированных дискретных модулей // Матеріали Міжнар. конф. з управління “Автоматика-2001”, 10-14 вересня 2001

р., м.Одеса, Україна. У 2-х т. – Одеса, 2001. – Т.1. – С. 180-181.

50.Зубов Д.А., Ульшин В.А. Использование технологии SCADA при построении автоматизированной системы управления углеобогатительной фабрики // Збiрник наукових праць Схiдноукр. нац. ун-ту: (матерiали VIІ мiжнародної науково-практичної конференції “Унiверситет та регiон”. 5-6 грудня 2001 р.). Проблеми педагогіки вищої школи на сучасному етапі (гуманітаризація фахової підготовки, окремі методики проведення навчальних занять), науковці – підприємствам і установам регіону (техніка і технологія, економіка, менеджмент і маркетинг, управління проектами і економічна статистика, наукові дослідження гуманітарної спрямованості), студентська наука – регіону, довузівська підготовка – Мала академія наук України / За заг. ред. проф. В.А.Слащова. – Луганськ: Вид-во Схiдноукр. нац. ун-ту, 2001р. – С. 94-95.

51.Зубов Д.А. Интеллектуальный пользовательский интерфейс на базе информативного лингвистического анализатора // Новые технологии управления движением технических объектов: Материалы 3-й Междунар. науч.-техн. конф. – Ростов-на-Дону: Изд-во СКНЦ ВШ, 2000. – С. 91-93.

52.Зубов Д.А. Структура автоматизированной системы управления локальным технологическим процессом углеобогатительной фабрики // Збiрник наукових праць Схiдноукр. нац. ун-ту: (матерiали VI мiжнародної науково-практичної конференцiї ‘Унiверситет та регiон’. 28-30 листопада 2000 р.). Проблеми педагогіки вищої школи на сучасному етапі, наукове забезпечення вирішення регіональних проблем, економіка, менеджмент і маркетинг, малий та середній бізнес / За заг. ред. В.А.Слащова. – Луганськ: Вид-во Схiдноукр. нац. ун-ту, 2000 р. – С. 82-83.

Особистий внесок здобувача в роботи, опубліковані в співавторстві: [2] – аналіз і моделювання на ЕОМ адаптивних систем керування технологічними процесами; [4] – оцінка адекватності двоканальної нелінійної моделі технологічних процесів вуглезбагачення; [7] – аналіз структури інструментально-оболонкової ЕС CLIPS; [8] – аналіз використання Internet- та Intranet-технологій в автоматизації ПТС ВЗФ; [16] – розроблення і дослідження предикторного переборного алгоритму керування одноканальними об’єктами з нестаціонарними параметрами і великим запізнюванням; [17] – симпліціальний q-аналіз ієрархічних зв'язків структури ВЗФ; [19] – розроблення системи критеріїв керування технологічними процесами ВЗФ; [23] – розроблення принципів побудови і дослідження цифрової системи автоматичного керування ВЗФ; [24] – розроблення і дослідження алгоритму оптимізації комплексу процесів збагачення вугілля; [25] – дослідження способів використання SCADA-технології в автоматизації ВЗФ; [27] – дослідження варіантів використання SCADA-систем Trace Mode, Genesis32 і InTouch у комплексній автоматизації ВЗФ; [33] – розроблення і дослідження алгоритму відновлення фазового вектора моделі об’єкта керування в умовах нестаціонарних характеристик збурень; [34] – розроблення і дослідження оптимальної дискретної системи керування об’єктами вуглезбагачувального виробництва з нестаціонарними збуреннями; [36] – дослідження керованості та спостережуваності дискретної моделі керування з великим запізнюванням у просторі станів; [37] – розроблення і дослідження фреймової ЕС процесу флотації вугілля; [38] – розроблення і дослідження гібридної ЕС керування процесом флотації вугілля на базі дискретного оптимального регулятора; [39] – розроблення і дослідження оптимальної дискретної САК об’єктами з великим запізнюванням у просторі станів; [40] – розроблення способу оперативного керування комплексом процесів збагачення вугілля; [42] – розроблення та дослідження двоканальної оптимальної дискретної системи адаптивного керування процесом флотації вугілля; [46] – розроблення і дослідження адаптивної системи керування об’єктами з великим запізнюванням і нестаціонарними параметрами; [48] – розроблення і дослідження методик відновлення фазового вектору об’єкта керування за нестаціонарних характеристиках збурення; [49] – розроблення концепції комплексної автоматизації керування ВЗФ на основі уніфікованих дискретних модулів; [50] – дослідження способів використання SCADA-системи WonderWare FactorySuite щодо її використання в автоматизації технологічних процесів ВЗФ.